| 140CHS32000 当机器人系统中的编码器正向转动时，输入正交脉冲生成模块的信号为正向方向信号和分频后的脉冲信号，此时，本模块由输入脉冲的上升沿触发，按照图4的状态生成正交脉冲。反之亦然。图5为根据输入脉冲和方向信号的仿真波形。
图5生成正交脉冲仿真波形
Fig5Simulationofquadratepulsesgeneration
其中，SourceSignal_A为脉冲分频模块输入的分频后脉冲，SourceSignal_B为脉冲方向，高电平代表脉冲正向，低电平为脉冲反向；而ResultSignal_A/B为经过本模块生成的正交脉冲，可以看出，在输入脉冲正反向运行时，可以生成具有上述特征的正交脉冲。
3实验验证
实验采用一套交流伺服驱动系统来模拟机器人系统中的一个关节，这套系统的主要参数指标为：电机额定功率1kW；额定转速2000rpm；轴端编码器为多摩川17位多圈绝对值；输出脉冲采样由横河DLM2024示波器采样和计数
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2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 个 1 3
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 个 1
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 个 1
5 PLC-电源模块 24VDC/68W NT255 个 1
6 PLC-中央处理器模块 128MB MPC240 个 1
8 PLC-数字I/0模块 24VDC/1A DIO216 个 1
9 PLC-温度记录模块 24VDC PTAI216
PLC模块/通讯RS204
PLC模块/网口EM203
PLC模块DI232
角度控制元件 ISI222
PLC快速数据总线模块FM211
PLC数字输入输出模块DIO216
PLC模块CM202
巴赫曼模块DI232
光纤传输接口模块 FS211/N
数字输入输出模块 DIO248
人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人机界面（触摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人机界面
24V电源模块 NT255
MPC240控制器 MPC240
数字量输入输出模块 DIO280
数字量输入输出模块 DIO232
模拟量输入输出模块 AIO288
DP模块 DPM200
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