小吴 

 

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公司网址：http://www.xmgwplc.com 1　引　言

 

　　在工业过程控制中，PID控制适合于可建立数学模型的确定性控制系统。但在实际的工业过程控制系统中存在很多非线性或时变不确定的系统，使PID控制器的参数整定烦琐且控制效果也不理想。近年来，随着智能控制技术的发展，出现了许多新型的控制方法，模糊控制就是其中之一。模糊控制不需要掌握控制对象的数学模型，而是根据控制规则决定控制量的大小。这种控制方法对于存在滞后或随机干扰的系统具有良好的控制效果。PLC具有很高的可靠性，抗干扰能力强，并可将模糊控制器方便地用软件实现。因此，用PLC构成模糊控制器用于油田的污水处理是一种新的尝试，不仅使控制系统更加可靠，而且取得了较好的控制效果。
 

　　2　污水处理工艺简介
 

　　目前我国许多油田处于二次采油期，即注水开采期，所采的油中含有大量的污水。油田污水处理的目的是将处理后的水回注地层以补充、平衡地层压力，防止注入水和返回水腐蚀注水管和油管，避免注入水使注水管、油管和地层结垢。其处理方法是使用A、B、C三种药剂，其中A剂为pH值调整剂，B剂为沉降剂，C剂为阻垢剂。其工艺流程方案如图2—1所示。根据工艺要求，关键是在混合罐中对污水添加A剂提高污水的pH值(即控制pH2)以减少腐蚀。添加B剂可加速污水中絮状物的沉淀。添加C剂可减缓污水在注水管和油管中的结垢。该系统属非线性、大滞后系统，其对象的数学模型难以获得，采用PID反馈控制效果不是很理想，且采油联合站都位于偏僻的地方，环境恶劣。因此，该污水处理系统采用了基于PLC的模糊控制来提高系统的控制精度和可靠性，从而满足工艺要求。
 

　　3　模糊控制原理
 

　　控制系统采用“双入单出”的模糊控制器[1>。输入量为pH值给定值与测量值的偏差e以及偏差变化率ec，输出量为向加药泵供电的变频器的输入控制电压u。图3—1为模糊控制系统的方框图[2]。控制过程为控制器定时采样pH值和pH值变化率与给定值比较，得pH值偏差e以及偏差变化率ec，并以此作为PLC控制器的输入变量，经模糊控制器输出控制变频器输出频率n，从而改变加药量使pH值保持稳定。
 

　　模糊控制器包括输入量模糊化、模糊推理和解模糊3个部分。E和Ec分别为e和ec模糊化后的模糊量，U为模糊控制量，u为U解模糊化后的量。
 

　　3.1　输入模糊化
 

　　在模糊控制器设计中，设E的词集为[NB，NM，NS，N0，P0，PS，PM，PB][3]，论域为[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6];Ec和U的词集为[NB，NS，NM，0，PS，PM，PB]，论域为[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]。令-1)，pH0表示期望值。然后，将e、ec和u模糊化，根据pH值控制的经验可得出变量E、Ec和U的模糊化量化表。表3—1为变量E的赋值表。
 

　　3.2　模糊决策和模糊控制规则
 

　　总结污水处理过程中pH值的控制经验，得出控制规则，如表3—2所示。选取控制量变化的原则是：当误差大或较大时，选择控制量以消除误差为主。而当误差较小时，选择控制量要注意防止超调，
 

　　以系统的稳定性为主。例如，当pH值低很多，且pH值有进一步快速降低的趋势时，应加大药剂的投放量。可用模糊语句实现这条规则(IFE=NB　ANDEc=NB　THEN　U=PB)。当误差为负大且误差变化为正大或正中时，控制量不宜再增加，应取控制量的变化为0，以免出现超调。一共有56条规则。每条规则的关系Rk可表示为：
 

　　7)根据每条模糊语句决定的模糊关系Rk(k=1，2，…，56)，可得整个系统控制规则总的模糊关系R。
 

　　3.3　输出反模糊化
 

　　根据模糊规则表取定的每一条模糊条件语句都计算出相应的模糊控制量U，由模糊推理合成规则，可得如下关系：
 

　　以此得出模糊控制量，如表3—3所示。然后依据zui大隶属度法，可得出实际控制量u。再经D/A转换为模拟电压，去改变变频器的输出频率n，通过　　加药泵控制加药量调节pH值，从而完成控制任务。
 

　　4　模糊控制算法的PLC实现
 

　　在控制系统中选用了OMRON公司的CQM1型PLC。首先将模糊化过程的量化因子置入PLC的保持继电器中，然后利用A/D模块将输入量采集到PLC的DM区，经过限幅量化处理后，根据所对应的输入模糊论域中的相应元素，查模糊控制量表求出模糊输出量，再乘以输出量化因子即可得实际输出值，由D/A模块输出对pH值进行控制。
 

　　4.1　模糊控制算法流程
 

　　(1)将输入偏差量化因子Ke、偏差变化率量化因子Kec和输出量化因子Ku置入HR10～HR12中。(2)采样计算e和ec，并置入DM0000和DM0001中。
 

　　(3)判断e和ec是否越限，如越限令其为上限或下限值。否则将输入量分别量化为输入变量模糊论域中对应的元素E和Ec并置入DM0002和DM0003中。
 

　　(4)查模糊控制量表，求得U。
 

　　(5)将U乘以量化因子Ku，得实际控制量u。
 

　　(6)输出控制量u。
 

　　(7)结束。
 

　　4.2　查表梯形图程序设计
 

　　在模糊控制算法中，模糊控制量表的查询是程序设计的关键。为了简化程序设计，将输入模糊论域的元素[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]转化为[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11，12]，将模糊控制量表中U的控制结果按由上到下，由左到右的顺序依次置入DM0100～DM0268中。控制量的基址为100，其偏移地址为Ec×13+E，所以由E和Ec可得控制量的地址为100+Ec×13+E。梯形图程序如图4—1所示。其中DM0002和DM0003分别为E和Ec在模糊论域中所对应的元素，MOV*DM0031DM1000是间接寻址指令。它将DM0031的内容(即控制量地址100+Ec×13+E)作为被传递单元的地址，将这个地址指定单元的内容(即控制量U)，传递给中间单元DM1000再通过解模糊运算得u，然后由模拟输出通道传送给D/A转换器。
 

　　5　结　论
 

　　将模糊控制与PLC相结合，利用PLC实现模糊控制，既保留了PLC控制系统可靠、灵活、适应能力强等特点，又提高了控制系统的智能化程度。结果表明，对于那些大滞后、非线性、数学模型难以建立且控制精度和快速性要求不很高的控制系统，基于PLC的模糊控制方法不失为一种较理想的方案。只要选择适当的采样周期和量化因子，可使系统获得较好的性能指标，从而满足控制性能要求。