原来STM32的开发以标准外设库为主，所以以前的FOC4.3是基于标准外设库的，而现在STM32以STM32CubeMX和HAL/LL库为核心，所以现在的SDK5是基于STM32CubeMX和HAL/LL库的。基于这一点，很多变化就很好解释：

1、FOC4.3在生成代码时采用条件编译的方式来兼容不同系列的控制板，这样读源代码时很费力，而且不容易维护。而SDK5.0则利用成熟的STM32CubeMX加各系列MCU的HAL/LL库来生成需要的代码，不需要的部分不添加进来，这样维护量就小了许多，而且读起来很顺溜了。

2、现在SDK5.0生成代码时直接生成了整个项目，而FOC4.3需要手工把MotorWorkbench生成的文件和库拷贝到相应的目录下。顺便说一下，SDK5.0支持的软件开发环境（IDE）更多了。

3、ST越来越开放了，FOC4.3有很多代码是以库的形式提供的，现在SDK5.0更多的代码以源代码的形式提供。

4、代码的组织形式变了，FOC4.3是基于类的，而现在SDK5.0是基于组件的。

经过这么长时间的评估，ST的电机驱动SDK5.0还是非常给力的，是开发电机驱动的利器

电机控制软件库SDK5.0评测分析

嵌入式软件的开发离不开PC端软件的支持。功能齐全、好用的PC端软件是MCU推广的一大助力。除了MCU开发工具外，ST为还为P-NUCLEO-IHM001电机控制套件提供了非常丰富的开发工具。下面就分析一下ST为无刷电机软件开发提供的相关软件。