| 1768-L45 基准点在CT图像坐标系及世界坐标系下的坐标点集P = {Pi, i = 0,1, 2,…,k}及U = {Ui,i=0,1,2,…,n}。其中，U与P元素间不必存在一一对应关系，元素数目亦不必相同，设k ≥ n。配准过程就是求取 2 个坐标系间的旋转和平移变换矩阵，使得来自U与P的同源点间距离最小。其过程如下：
(1)计算最近点，即对于集合U中的每一个点，在集合P中都找出距该点最近的对应点，设集合P中由这些对应点组成的新点集为Q = {qi,i = 0,1,2,…,n}。
(2)计算两个点集Q和U的重心位置坐标，并进行点集中心化生成新的点集； 由新的点集计算正定矩阵N，并计算N的最大特征值及其最大特征向量；
(3)由于最大特征向量等价于残差平方和最小时的旋转四元数，将四元数转换为旋转矩阵R；在旋转矩阵R被确定后，由平移向量t仅仅是两个点集的重心差异，可以通过两个坐标系中的重心点和旋转矩阵确定；其中R是 3&TImes;3 的旋转矩阵，T 是 3&TImes;1 的平移矩阵。
(3)计算坐标变换，即对于集合U，用配准变换矩阵R，T进行坐标变换，得到新的点集U1，即U1 = RU + T
(4)计算U1与Q之间的均方根误差，如小于预设的极限值ε，则结束，否则，以点集U1替换U，重复上述步骤。
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DSBC173A 3BSE005883R1 Bus Extender S100 I/O Bus ABB Advant OCS 1
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DSDO 120 57160001-AK DSDO120 Digital Output Module ABB Advant OCS 22
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DSDX180A 3BSE018297R1 Digital Input/Output Module ABB Advant OCS Ask
DSDX452 5716075-P Basic I/O Unit ABB Advant OCS Ask
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