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随着食品包装行业的飞速发展，对类似枕包机这样的机械提出的要求是提高包装速度与精度，全面包装品规格，操作趋于人性化以及售后维护成本降低。根据枕包机的工艺不难看出，其控制重点在于送料、送膜以及横封横切轴三轴的配合，因此从第一代枕包机发展至今，主要就是对这三轴的控制进行改进以满足行业不断提升的要求，从低端到高端、从机械控制为主到电气控制为主，枕包机控制的发展主要经历了以下几个阶段：
　　阶段一：单变频
　　使用一台变频器加一台交流电机来工作，为了成比例的同时带动横封刀（加输送机）跟包装膜，需要一台无极变速箱来根据不同的膜长调节膜轴的速度。从而实现了两路速度的输出，但是无极变速箱会随着使用时间的增长出现磨损影响使用精度，因此有他的局限性。横封刀的运行曲线是由机械凸轮来实现的，因此机械结构复杂，传动机构多。
　　阶段二：单变频+单伺服
　　使用一台变频驱动横封刀（加输送机），一台伺服驱动包装膜，取消了无极变速箱。各部分运行独立，由PLC控制器协调两部分速度。横封刀运动轨迹仍有机械凸轮实现。
　　阶段三：双伺服
　　原理同单伺服+单变频，但其控制精度进一步提高。
　　阶段四(目前最先进的控制方式,本文介绍重点)：三伺服
　　三个伺服分别驱动横封刀、包装膜、供料输送机，横封刀的运行轨迹完全有伺服来实现，取消机械凸轮，简化了机械结构。三部分的运行速度需要有高性能的控制器来控制，因此对于控制器的要求比较高，经过试验固高的CPAC控制器能完成这项功能，并且能提高包装速度速度。