想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

 

ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。

虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。

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Terry是室内用机器人，搭2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接作。

首先使用以太网电缆连接调试笔记本和TP1500，使用PN/IE方式画面组态。TP1500上电后，进入Windows CE 作系统，配置好IP地址和子网掩码，单击“Transfer” 按钮，将TP1500画面切换为传输模式。

 

当电动机负轻时，软启动器在选择节能功能的状态下，PF开关热拨至Y位，在电反馈的作用下，软启动器自动降低电动机电压。减少了电动机电的励磁分量。从而提高了电动机的功率因数（COS∮）。（国产软启动器多无此功能）在接触器旁路状态下无法实现此功能。TPF开关提供了节能功能的两种反应时间；正常、慢速。节能运行模式：自动节能运行。（正常、慢速两种反应速度）空节能40%，负节能5%。

 

在博途V13 SP1下打开组态好的TP1500项目工程，组态到精致面板中。但是画面组态失败，提示如图1中的错误，不执行。

 

故障分析及解决过程：

 

1.由于这是次使用西门子触摸屏，没有经验。首行常规检查，发现笔记本和触摸屏IP地址都在一个网段，也能够Ping通，TP1500网口连接正确,笔记本PG/PC接口设置正确。常规作完成后，再次还是不行。后查看图1中，所描述的固件版本:V14.00.01.00_50.24，想当然且错误的认为该固件版本在博途V14下才有。此后，不假思索的走了弯路，想到笔记本中装有博途V14的虚拟机系统。接着，把原先项目组态升级至博途V14版本，打开组态查看到TP1500版本为14.0.1.0，见图2，发现再次还是失败。

 

2.现场还需要调试电气设备和1200PLC，业主在工艺和设备方面几乎不懂，沟通的效率比较低，自己没有整块的时间专心处理触摸屏的问题，不能冷静地思考，外加经验不足，没有及时解决故障。此后万般无奈下，求助相同圈子经验丰富的朋友，描述故障后，给的建议是使用SIMATIC ProSave触摸屏OS更新软件。

有时西门子触摸屏会出现系统崩溃的情况，使用博途软件可能会连接不上触摸屏，此时需要使用ProSave来更新触摸屏的OS。此描述和触摸屏实际故障现象几乎一致，所以决定按此方法试一试。此时又因为经验不足，不知道博途V14 自带ProSave软件，离开现场去业主员工办公室，在西门子工业论坛搜索该软件，并OS更新作说明。