做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。

制动器XN012218030制动器XN012218030制动器XN012218030

ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。

 

 

接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在角度时发生冲突。

 

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

 

 

接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

 

从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏，如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如：MP277，TP277)替换为西门子的精智屏，而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试，则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换，而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接

 

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。