1603 TERM01
工业机器人术语分类如下：
按工业机器人的种类分
◆一般分类：
术语：操纵型机器人
意义：由人直接参与操纵以完成机器人所承担的部分或全部作业的机器人
术语：程控型机器人
意义：按预先编制好的给定信息（顺序、条件及位置等）逐次进行各阶段动作控制的机器人
术语：示教再现型机器人
意义：通过示教编程进行顺序、条件、位置及其他信息的示教，并能按这些信息进行作业的机器人
术语：数控型机器人
意义：不必使机器人动作，通过数值、语言等示教顺序、条件、位置及其他信息，并能按这些信息进行作业的机器人
术语：智能机器人
意义：靠人工智能技术决策行动的机器人（所谓人工智能，是指人工实现识别能力、学习能力、抽象思维能力及环境适应能力等）
术语：感觉控制机器人
意义：利用传感器输出信息，对机器人的动作实现感知控制的机器人
术语：自适应控制机器人
意义：具有自适应控制功能的机器人（所谓自适应控制功能是指对应用于环境变化等，能是控制等特性改变，以满足所需条件的控制功能）
术语：学习控制机器人
意义：具有学习控制功能的机器人（所谓学习控制功能是指能反映作业经验等，并进行适当作业的控制功能）
◆按控制分类
术语：伺服控制机器人
意义：由伺服机构控制的机器人（有位置伺服、力伺服及软件伺服等）
术语：非伺服控制机器人
意义：用伺服机构以外的手段进行控制的机器人
术语：连续轨迹（CP）控制机器人
意义：由轨迹控制实现运动控制的机器人（所谓CP控制是指全轨迹或全路径被制定的控制）
术语：点位PTP控制机器人
意义：由点位控制实现运动控制的机器人（所谓PTP控制是指通过路径上的点或空间某些指定点进行的位姿控制）
◆按动作机构分类
术语：直角坐标型机器人
意义：动作机构主要是直角坐标形式的机器人
术语：圆柱坐标型机器人
意义：动作机构主要是圆柱坐标形式的机器人
术语：球坐标型机器人
意义：动作机构主要是极坐标形式的机器人
术语：关节型机器人
意义：动作机构主要由关节构成的机器人
◆关于机构/功能的基本术语
术语：操作器
意义：具有仿人手臂功能，可在空间抓放、移动物体或进行其他作业的一种机械装置
术语：手动操作器
意义：由人直接操作的操作器
术语：操作机器人
意义：具有仿人手臂功能的机器人
术语：固定顺序机器人
意义：设定信息不易改变的顺序控制机器人
术语：可变顺序机器人
意义：设定信息易于改变的顺序控制机器人
术语：移动机器人
意义：有移动功能的机器人（有单纯移动和边作业边移动两种）
术语：绝对坐标系
意义：与机器人无关而设定的坐标系，多以基面为主
术语：机座坐标系
意义：以机器人基座为基准而设定的坐标系
术语：手腕坐标系
意义：以机器人的手腕为基准而设定的坐标系
术语：作业坐标系
意义：由作业任务所设定的坐标系
术语：基面
意义：设置机器人的面（一般为地板、墙壁、天花板等）
术语：机械原点
意义：与各运动自由度有关的固有基准点
术语：工作原点
意义：与机器人作业有关的基准点
术语：模块
意义：具有独立功能或机构的构成单位
术语：关节
意义：由移动副或转动副实现动作的机构
术语：主动关节
意义：由执行器直接驱动的关节
术语：被动关节
意义：由转动副实现动作目的的关节（在手指上有时也简称为节）
术语：支承本体
意义：安装臂、足的部分
术语：臂
意义：具有类似人臂功能的部分
术语：关节臂
意义：具有关节构造的臂
术语：手腕
意义：位于臂的端部，能安装手爪的部分
术语：手
意义：具有类似人手功能的部分
术语：手指
意义：位于手的前部，具有抓、夹等功能的部分
术语：末端执行器
意义：机器人对作业对象直接起作用的部分（也简称为效应器）
术语：足
意义：有类似人足功能的部分
术语：索状移动机构
意义：有多个关节，并具有自由移动或定位功能的机构
术语：保持
意义：机器人不靠手指来约束物体移动的自由度（保持有支承、吸附等形式）
术语：抓握
意义：机器人靠手指来约束物体移动的自由度（抓握有抓、夹、握形式）
术语：抓持
意义：保持和抓握的总称（抓持包括抓、吸附等）
术语：抓持功能
意义：关于抓持的功能
术语：作业功能
意义：关于机器人工作的功能
术语：操作功能
意义：关于臂、手等空间、时间的运动功能
术语：移动功能
意义：关于用足、轮等进行移动的功能
术语：控制功能
意义：有关机器人控制的功能（有作业控制功能、示教功能及操纵功能等）
术语：作业控制功能
意义：机器人实行作业时的有关控制功能
术语：运动控制功能
意义：做作业控制功能中，指有关轨迹及力等力学量的控制功能
术语：运动顺序控制功能
意义：做作业控制功能中，指有关运动顺序的控制功能
术语：操纵功能
意义：人直接操作的有关功能
术语：示教功能
意义：机器人示教的有关功能
术语：路径
意义：通过与机器人结构相关的指定点的移动面描绘的空间轨迹
术语：轨迹
意义：通过与机器人结构相关的指定点的移动面描绘的空间时间路线
术语：定位控制
意义：与路径无关，要求到达给定目标位置的控制
术语：轨迹控制
意义：要求取指定轨迹的控制
术语：轨迹生成
意义：生成应移动的轨迹
术语：CP控制
意义：指定全轨迹或全路径的控制
术语：PTP控制
意义：指定路径上离散的通过点的控制
术语：插补
意义：在连续链接离散给定的点时，选择适当的函数，将其途中的点作为其函数值而给出（有直线插补、圆弧插补等）
术语：示教
意义：使机器人存储要进行作业所必需的信息
术语：再现
意义：通过读出所存储的信息，使机器人实行其作业
术语：存储
意义：将作业所需的信息存入装置内
术语：位置存储方式
意义：关于各轴位置的存储方式
术语：顺序存储方式
意义：关于各轴的动作步骤顺序的存储方式
术语：程序
意义：记述机器人作业指令的序列
术语：分时程序控制方式
意义：按对各动作步骤预先分配的时间间隔，逐次实行程序的方法
术语：顺序程序控制方式
意义：根据预定程序，前一阶段动作步骤完成后才能进行下一阶段动作步骤的控制方式
术语：内部测量力量
意义：机器人对本身状态的测量力量
术语：外部测量力量
意义：机器人对对象物体及障碍物等外界事物状态的测量能力
术语：识别功能
意义：机器人所具有的识别功能
术语：通信功能
意义：机器人直接向人及其他机械装置传递信息的功能
术语：动作位置测量
意义：有关机器人姿态、动作的（或角度）的测量
术语：动作速度测量
意义：有关机器人动作速度（或角速度）的测量
术语：动作加速度测量
意义：有关机器人动作的加速度（或角加速度）的测量
术语：适应性
意义：能对对象物的个体差别及环境变化等进行相应处理的能力
术语：柔性
意义：容易改变作业内容等能力
术语：刚性运动
意义：不受力学条件的影响而运动
术语：柔性运动
意义：顺应力学条件而运动
术语：柔顺
意义：是刚性的倒数，表示机构的柔性程度的值
术语：感觉
意义：检测外界信息的功能
术语：传感器
意义：实现感觉功能的检测器件
术语：触觉
意义：关于机器人与对象物之间接触的信息
术语：接触觉
意义：关于机器人与对象物之间有无接触的感觉
术语：压觉
意义：在手部与对象接触面的法线方向上，机器人感知力的能力
术语：滑觉
意义：机器人与夹持物之间滑移程度的感知能力
术语：力觉
意义：机器人动作时感知各自由度所受力的能力
术语：视觉
意义：关于光学信息的感觉
术语：听觉
意义：关于声音信息的感觉
术语：接近觉
意义：在一定范围内检知与物体接近程度的感知能力
术语：热觉
意义：关于温度信息的感觉
术语：执行器
意义：将能量变换成机械运动的机器
术语：自诊断
意义：机器人鉴别自身的机械、电器异常或人为发生的异常
术语：自修复
意义：机器人处置自身发生的异常，恢复到原来状态
