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| 商品基本信息 |
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| 商品名称: |
A06B-6050-A702 回馈底价 |
| 商品编号: | A06B-6050-A702 | | 商品型号: | A06B-6050-A702 | | 积分点数: | 0 点 | | 市面价格: | 元 | | 现售价格: | 元 | | 库存量: | 不限 个 |
| 浏览人次: |
195 |
| 发 布 者: |
xmht016 |
| 发布日期: |
2017-08-28 09:24:34 |
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| 商品介绍 |
厦门航拓电气有限公司现货销售0592-5072116 Q Q：565167042 18006003563
-----全新原装正品，大量现货，欢迎来电详询！
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焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。要在较短的篇幅中，全面而系统地 介绍工业机器人的运动控制系统，实在是非工业机器人控制专业人员所能及的事情，因此，本章内容是从焊接机器人的用户角度出发，尽量以图代解、简明地阐述有 关机器人运动控制系统（见图1）的一般性问题。
点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工 业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，在图2中，给出了典型6关节工业机器人各关节 的编号与动作状态（编号后面的英文大写字母就是规定动作英文名称的第一个字母），每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制 系统。机器人最后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系 统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（ 器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。
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